农机家园

要弄清飞控系统为什么重要，就要先知道飞行控制系统在控制什么？无人机的姿态、定位、导航、避障、降落的稳定发挥都需要飞控系统发挥作用。随着国内农业无人机的发展，国内的飞控系统也在持续进步。比方说，极飞科技的SUPERX农业飞控系统，拓攻的植保飞控系统T1-A，一飞智控的Finix系列飞控系统，普洛特的UP-X飞控系统，大疆的A2、A3、A4飞控系统。其实，飞控系统有效运行，还需要得到无人机内部硬件设备的支持，比方说，三轴陀螺仪、电子罗盘、气压计、卫星定位设备、视觉定位设备、保障图像识别和三维建模功能的摄像头、超声波传感器、红外测距仪。

闲来无事，复制一段内容：大部分农作物是种植在旱田里，而水稻是生长在水田里，也就是需要种植在土表积蓄水层的田地里。但是，水田里并不是只要有水就可以保证水稻持续健康生长。比方说，在水稻分蘖末期，排水晒田几天，可以有效避免无效分蘖的发生，还可以让田地泥土里的微生物转化为肥料。如果，遇到气温下降的情况，还需要往稻田加水，让小稻穗泡在水里来实现防寒效果。而且，人们还可以用盐水来筛选和检验稻种质量，来保证育苗的效果，具体来讲，需要准备浓度刚好可以让鸡蛋浮起来的盐水，再将稻种放入盐水里并搅拌，可以沉在盐水底部的稻种就是好稻种。

我匆匆的来了，就如我匆匆的走了

很多欧美国家语言里“拖拉机”这个单词，来源于拉丁语“trahere”，对应“拉、扯”的意思，比方说德文里的Traktor，英文里的Tractor，法文里的Tracteur。单词与意思之间的对应，还有作为功率计量单位的马力（HP，horsepower），“一马力”的功率相当于一匹马工作一天产生的功率。还有，芬特（Fendt）推出的三轴六轮拖拉机芬特Trisix Vario，其中的“tri”英文里表示“三”的前缀，指代“三轴”，“six”就是英文里“六”的意思，指代“六轮”。

水肥一体化可以被看做是灌溉和施肥功能的组合，不同水肥一体化系统的设备复杂程度也不同，从简易的需要手动操作的旁通式施肥灌，再到计算机控制的全自动水肥一体化系统，都可以算作水肥一体化设备。其中，简易的水肥一体化设备，适用的施肥场景较少，不相容的肥料也需要分次灌溉，因此简易的水肥一体化，主要是作为拖拉机驱动撒肥机施肥方式的一种补充施肥方式。全自动水肥一体化系统，因为技术复杂度和市场售价更高的，所以主要应用在发达国家的经济作物种植领域。全自动水肥一体化系统，可以有效替代常规的机械进田的撒肥方式，因此，环保效果受到很大的认可，为此，欧盟还曾支持Fertinnowa等水肥一体化领域的研究和协作项目。

看大家说什么的都有，今天我也来胡扯几句。在AI（人工智能）技术刚显现出应用前景时，就和大数据技术一样，很快被人们视作精准农业的重要支撑。在2021年的一篇国际论文里，便描述了AI和大数据技术在决策、监测、管理等方面对农业生产的帮助，也指出，植物基因测序技术结合AI和大数据技术后，可以帮助食品加工业提高食品开发的速度。但是，文章也指出，这些新技术已经得到了孟山都(Monsanto)等大型工业化农业企业的应用，当前大型跨国农业企业应用AI和大数据技术，除了采集重要的农业数据资源之外，还是为自己提供可以扩大融资的依据，来进一步加强这类技术的基础设施建设，这个趋势将会导致中小农场和发展中国家的农业，无法享受到AI和大数据技术的红利。

总部位于美国俄亥俄州的农机和农场设备批发经销商SISCO（音译：西斯科），在1945年正式成立，与部分制造商的合作时间长达50年，服务范围只在美国中东部的五个州。SISCO具体业务是为这些地区的经销商和客户搜寻优质的农用设备制造商，并提供仓储、营销、配件、物流、金融等服务，SISCO还拥有熟悉设备操作、行动范围很广的销售展示团队。SISCO可提供的农用设备，基本对应北美农场所需的农用设备，设备制造企业也大多属于美国公司。这个情况可以看出，农机经销商经营的成功和长久，需要自身合作的制造商和提供的服务满足客户需求，还需要自身所处的市场足够蓬勃和活跃，本国在该产业领域拥有足够的实力和完整的供应链。

国内市场有很多德国和意大利企业的耕整类机具和根茎作物收获机，而专门制造这类农机的日本企业在国内较少得到关注。日本Kawabe （简译：川边）是特殊机械制造企业，在农机领域的代表产品有开沟机、深松机和根茎作物收获机，农机化的成果主要聚焦在牛蒡、山药的苗床准备和收获环节机械化，也生产助力大葱和南瓜机械化收获的农机产品。此外，振动式深松机也是Kawabe的特色产品。Kawabe 成立于1959年7月，总部位于日本东京都。根据企业自己的介绍，Kawabe在1960年生产了日本第一台开沟机，并持续在蔬菜和花卉这些较难实现生产机械化的领域进行产品的研发和制造。

7月4日 晴，午后和傍晚有阵雨。

昨晚回家较晚，吃饭洗澡后，又将昨日记发出，大约在零点左右才睡。心中记挂两未修好的机器，清晨四点多就醒了，趁早上凉快，跟公司老总电话联系，拿上两台车相关配件和洛阳老师送的液压检测设备驱车天红。

路上先通知李机主预热，我心想，等我到达时正好进行热车检测。

到达现场，车已热，试车提升正常。我想了想，正常也检测不出，怀疑是多路阀上的系统安全阀故障，因没有加长套筒，没有办法拆开。机主说有新多路阀，就换新的。只要快，干点活就可以赚回来了。于是我们一起动手，更换好多路阀，我又将液压低压系统检查一遍，起动试车，提升正常。

早上出发的早，没有早餐，现已是九点多，太阳嗮得人头发昏，汗水将一身工作服湿透。这里完工，我收拾一下工具，直接驾车赶另一拖拉机处。

路过天红街上机主家，叫机主一起去，他问我有没有吃早餐？我说没有。他说边上有早餐店，边说边拉我到了店里。我要了一碗汤粉，吃了一半，他又拿两瓶早餐奶打开，他和我一人一瓶。他见我没换工作服就说我。我跟他调侃:不湿身就喝不上大（瓶)奶了！他听了，嘴里的一口奶差点没喷出来，连一旁的食客都笑了。

到达昨晚田间，先给拖拉机液压油箱2加油，再换好液压齿轮泵，起动试车，提升正常。我见他车头没有加配重，叫机主先退回田里，倒车上田埂。机主依我建议，倒上田埂，等他上埂后，我再检查确认一切正常后，驱车回家。

回家正赶上家人午餐，而我出汗太多，人有点难受。就先洗澡换衣，吃了半个西瓜，喝了杯热茶，没胃口再吃饭了，先休息一会。

待缓过来后，起来草草吃了点家人预留的饭菜。刚想午休一下，写点作业，可手机又响，是天红李机主电话，他说液压系统又不能提升。

这又是啥情况？我立即出发，刚出家门口，就下起了大雨，可到了太平，路上白白的，一点下雨的迹象都没有。

到达天红现场，试车液压的确不能工作。又叫机主清洗液压系统。我跟机主沟通，才知道上午液压正常，中午拖拉机陷车太深，自救很久，反而越陷越深，最后是用勾机拉出。

清洗后，我钻车底检查，这时天下大雨，好在我是在车底。经查，液压低压橡胶油管软管因滤芯支架受阻力太大变形，导致本身就有点老化的橡胶软管裂纹进气，加上机手急于脱困加大油门，因转速太高导致齿轮泵缺油烧损。

因没有相同软管，我用车上带的二合一胶加绝缘胶带修复软管，重新安装试车，可是齿轮泵烧损，泵不上油。这时雨停，我联系公司，公司老总说亲自驾车送泵。

一小时后老总送泵到达，我把油泵换好，机主试车，提升正常。这时天又下大雨，我冒雨收拾工具，再次湿身的我脱下已湿透的工作服，再没换装，就这样光膀子驾车回返。

到家正是华灯初上时，我先洗澡换衣再吃饭。回想今天从早忙到晚，虽都是液压提升故障，排除方法却不是一样，特别是李机主的拖拉机，差不多是把液压提升全部故障演示了一遍。不知道维修同行有没有遇到跟我今天相同的奇葩经历？

2023.7.4.晚

匆草于芙蓉。

德国雷肯物理除草机开始热销，是一种慢火，这团伙将烧出一个怎样的农业还不好说。可以肯定的是，他们已经销售不少这种产品，还有不少企业蠢蠢欲动，马上就要推出。

关于兰博基尼（Lamborghini）最有趣的故事，应该是创始人费鲁吉欧·兰博基尼在给法拉利跑车提供意见时，遭到了法拉利创始人的冷淡回应，因此，兰博基尼决定自己生产世界上最好的跑车，直到今天的兰博基尼拖拉机和跑车，依然是各自领域“超豪华”品牌的代表。1948年，兰博基尼拖拉机公司正式成立，从1950年代兰博基尼拖拉机的产品照片和绘图，可以看出这家企业也是逐步发展成为具有顶级品牌的世界知名企业。

从蒸汽时代进入燃油时代的一款标志性拖拉机，便是德国兰兹（Lanz）公司在1920年代推出的斗牛犬型拖拉机（Bulldog Tractor），这款拖拉机因为前端造型比较像斗牛犬的头部而得名，当时发动机要运转，还需要预先对热球机进行加热。在1930年代的欧美经济大萧条时期，兰兹公司还推出了非常经济实惠的斗牛犬HR2型拖拉机，这款拖拉机也被认为是第一款使用蒸发冷却（evaporative cooling）技术的拖拉机。二战后的1950年代，美国迪尔公司收购了德国兰兹公司的大部分股份，斗牛犬型拖拉机也很快停产，随后Lanz（兰兹）的名字也仅仅以 “John Deere-Lanz”的方式存在了几年，便消失在了世界农机发展的浪潮中。

中国的植保无人机在世界上占据着优势地位，而在农业无人机大规模问世前，农业飞机是农业航空植保的主要方式，而美国作为目前的世界飞机制造强国，在农业飞机领域也有像空中拖拉机（Air Tractor, Inc.）这样的行业巨头。空中拖拉机AT-400型农业飞机属于非常经典的产品，最新的改款为2001年推出的AT-402B型，这款机型也持续销售至今。虽然，空中拖拉机是在1978年正式成立，但是，公司创始人Leland Snow（利兰·斯诺）在1950年代就驾驶自己设计的S-1型飞机进行喷洒作业。此外，美国还有众多农业航空作业服务公司，使得农业航空及相关行业能有效运转起来。

老苏服务日记

7月3日  晴热高温。

七月流火，这话一点不假，今天又是晴热高温。上午无修，趁闲跟《农业机械》老师学习发稿。

《农业机械》杂志创刊于1958.7.1。创刊号封面选用的是毛泽东主席在田间地头视察农具的大幅照片；封二是图片报道，以《彻底解放思想  大闹技术革命》为标题，刊登了8张新闻照片；内容上策划了“农业机械化的开路先锋”专题，刊登了《我制造手摇自动倒土机的经过》等6篇文章。可以看出，《农业机械》从创刊伊始，就明确了初心和使命，服务中国农业机械化发展。

《农业机械》自创刊之日起，就受到有关领导的重视和关怀。创刊之际，正是王震将军专拨了5 000元资金，《农业机械》才得以准时创刊。我国农机化事业卓越的组织者、原中央顾问委员会委员项南，发表了多篇有指导意义的文章，对杂志发展多次批示、指导。1977年10月25日，时任中共中央主席的华国锋为杂志题写“农业机械”刊名。1988年7月1日，《农业机械》创刊30周年，当时党和国家领导人田纪云、薄一波、邹家华、方毅，以及有关方面负责人周培源、杜润生都为杂志题了词，当时农业部部长何康、国家计划委员会副主任刘中一、中顾委委员项南、机械电子工业部副部长何光远为杂志撰写了纪念文章。

1978年获“全国机械工业科学大会奖”；1992年获国家科委、中宣部和新闻出版署联合颁发的“首届全国优秀科技期刊一等奖”；1994年获“全国农机科技优秀期刊一等奖”；1999年获机械工业“优秀期刊二等奖”；2016年，微信公众号“农业机械”获“科普新媒体飞跃大奖”；2022年获“机械工业科学技术奖”科学技术进步三等奖。（日记从第二段起至以上内容节选自《牢记初心 深耕行业 服务“三农”——《农业机械》服务中国农业机械化发展的创新实践》一文。特此备注。)

今年7.1.是《农业机械》创刊65周年。前几天该杂志社社长联系，问我可否将日记在他们平台转发？能上国字号农机媒体乃是我梦寐以求的好事，哪有不同意之理。我立马回复感谢提携。可是如何转发，我没有学习，真的不会。好在上午得空，跟杂志社老师联系，请求赐教。老师抽空，发来转发程序，一步一截图，总算将我这笨学生教会。

我学会后，先试着把我7月1至2日日记发出，见发送成功后，心情愉悦的我又将6月份日记全部发出。

正当我还想发五月日记时，接天红李机主电话报修，说拖拉机热车后，旋耕机和平田器都提升困难，停等一会，就又正常，热了又故障重现。根据现象判断故障，我估计是液压公共部分，应该是齿轮泵故障。

我看了一下时间，下午3点二十，正是一天最热时。但我还是立即出空调房间，驱车去公司，拿上齿轮泵，驾车到达故障机现场。机主已提前将拖拉机齿轮泵处清洗干净，我检查液压油面，油量正常，又拿大扳手拧滤芯接头螺母，能拧一圈，感觉是螺母松动进气烧泵，导致冷车提升正常，热车因油粘度变稀，齿轮泵泵不上油压，导致提升困难。分析到此，赶紧更换新齿轮泵，可在安装时发现齿轮泵高压孔螺距不对，只能电话联系仓管送货。   

等货到达，安装好后，机主下田试车，过了一会，见机主停车作业田间，电话联系，又是旋耕机提升不起，但平田器提升正常。这是何故障？心中百思不得其解。因拖拉机下田，又被泥水包裹，田间无法拆开检查，只能叫机主先开上田埂洗车，明天带多路阀、油缸和检测设备，继续检查维修。

这时又有天红机主电话报修，也说拖拉机不能提升，且齿轮泵处漏油。

我马上驱车赶到现场，见拖拉机正是上田埂一半位置停，这时天已黑了，经查，齿轮泵处漏油，液压油箱缺油。根据现场情况分析，应是齿轮泵漏油在先，油箱缺油在后，上埂油少，齿轮泵泵不到油，导致旋耕机无法提升。

因无配件，无法更换，也只能是明天带件更换排除。

2023.7.3.晚
匆草于芙蓉。

自2012年3月，美国推出“大数据研究与开发倡议”（Big Data Research and Development Initiative），国际上关于大数据的热议已有十余年。国内也在数字乡村建设和农业农村现代化领域，高度重视农业农村大数据的发展。回到大数据热议兴起的时候，2013年国际CTS会议上发布的一篇国际论文，较早地总结了当时人们对大数据的认识，指出大数据分析的实质是在一个庞大、多样且难以直接分析和可视化的数据集里面，找寻出有用的关联和信息，也指出了大数据与传统数据分析的差别体现在种类、速度、数量。